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AVR的设计图 项目网站：http://www.jrobot.net/Projects/AVRcam.html 作者网站：http://www.jrobot.net 所有源代码及设计资料打包远程下载：http://www.jrobot.net/Download/AVRcam-01.04.iso 所有源代码及设计资料打包本地下载：http://www.robotsky.com/down/codes/2008-03-10/120512570793.html 基于ATmega8（具有8KB系统内可编程Flash的8位AVR微控制器）的AVRcam是一个非常适合于机器人应用的独立影像处理引擎，亦是一个基于颜色特征的物体识别程序，包括上位机源代码、下位机源代码和非常详细的说明文档。该程序上位机用Java写成，在windows/UNIX/Linux等系统下均可以编译和运行，而下位机代码则运行于ATMEL公司出品的AVR系列ATMega单片机，采用avr-gcc编译。 AVRcam能够同时识别8个由不同用户自定义颜色的不同形状的物体，达到每秒30帧的频率；通过一个标准串口UART来实时跟踪物体的数量及颜色，中心点等；低功耗设计；采用OV6620 CMOS图像传感器；在30帧每秒的频率下跟踪图像可达到88x144像素。此外，AVRcam还被微机应用标定为示范，称作AVRcam VIEW PC 
AVRcam1.1正面图 
AVRcam1.1背面图 
OV6620处理器正面图(焊接面） 
OV6620处理器背面图（带CCD） 
CCD Charge Coupled Device （CCD） 电荷耦合器件。CCD是一种半导体装置，能够把光学影像转化为数字信号。 CCD上植入的微小光敏物质称作像素。一块CCD上包含的像素数越多，其提供的画面分辨率也就越高。CCD的作用就像胶片一样，但它是把图像像素转换成数字信号。 AVRcam 硬件 自从2004年4月这个项目开始，AVRcam硬件已经演变了很多次了。ATML公司的AVR mega8提供系统所需要的主要加工。OV6620 CMOS影像感应器是直接连到mega8来访问重要的摄像机信号（如像素时钟，水平和垂直同步，当然还有数据总线）。除此之外，增加了一个AVR tiny12，这是一个小型8引脚的微控制器。这个微控制器被添加到系统配置OV6620，在其中一个引脚上输出时钟信号。该时钟信号被mega8用作时钟源。在mega8和OV6620之间共享一个单一的时钟源，这为系统处理实时像素数据流提供了必要的同步。 
AVRcam硬件块图 AVRcam 嵌入式软件 AVRcam嵌入式软件被分成不同种类，实施所需要的功能。软件主要的症结是围绕相机接口类。Frame Manager利用相机接口类收集到的数据来进行帧级计算和作出决定。User-Interface Manager跟Frame Manager的重要性相当，负责处理进来的命令和生成所需的即将出去的串行数据包。最后，一个简单的事件调度执行，位于整个系统顶层，能方便地处理事件，得到生成系统。 
AVRcam嵌入式软件块图 AVRcam VIEW PC 上位机软件 AVRcam VIEW PC 软件提供了一个简单的方法来测试和校准AVRcam 该应用程序的运行平台是PC（无论是Windows还是Linux），通过PC标准的9针串口与AVRcam沟通。AVRcam VIEW软件使用户可以充分解决快照（176×144像素）问题，并进行分析以确定当前摄像机视野里的颜色。然后，用户就能够建立一个彩色地图，并通过在影像里选择颜色和添加它们进入彩色地图的方式来标明AVRcam应该跟踪哪一种颜色。一旦所有的颜色已经选定，这一彩色地图将被发送给AVRcam来配置。这时，AVRcam就被其控制面板启用并准备跟踪。当跟踪启用时，AVRcam VIEW应用将显示当前被跟踪的物体（包括颜色和包围盒的相关信息）。该显示以每秒30帧的频率更新，因此用户能够立刻得到关于系统如何操作的反馈。甚至能够录制回放跟踪会议，在未来也可以分心系统的性能。 
AVRcam VIEW PC应用跟踪三个物体
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